igus®, jako producent e-prowadników, nie tylko dostarczamy rozwiązania w formie produktów, ale również rozwiązania gtowe. Zaliczyć do nich można systemy prowadzenia kabli na robocie. Oznacza to, że przeprowadzamy kompleksowe modernizacje systemów zasilania na robocie – od 1 do 6 osi, poprzez 7 oś, gdy robot jeździ. Tam wykorzystujemy nasze prowadniki do ruchów liniowych.
Co to jest triflex i co go charakteryzuje, jakie mamy różnice w stosunku do peszla.
Prowadnik kablowy zbudowany jest modułowo, łączony jest za pomocą połączenia ogniwo-trzpień, 7-10 stopni skrętu na każdym ogniwie, siła występuje tylko na połączeniu. Możemy ten prowadnik skręcać. Dodatkowo, jego charakterystyczną zaletą jest to, że przy maksymalnym skręcie, gdy 7 stopni mamy już zamknięte, prowadnik przechodzi w zginanie. Dzięki temu przewody są jeszcze bardziej osłaniane, bo jak wiadomo każdy przewód woli być zginany, nie lubi być skręcany.
Dzięki modułowej budowie prowadnik nie ma możliwości wydłużenia się bądź skrócenia podczas pracy na robocie w stosunku do peszla, który może się rozciągać jak harmonijka. I oczywiście jak każdy prowadnik kablowy ma swój promień gięcia, który jest narzucony przez rozmiar i kształt zewnętrzny.
Np. w przypadku serii triflex 40 promień gięcia wynosi 58 mm, a w innych seriach możemy dojść z promieniem gięcia nawet do 240 mm, co bardzo dobrze znajduje swoje zastosowanie w aplikacjach, gdzie mamy przewody o dużym promieniu gięcia – aplikacje do czyszczenia laserowego, aplikacje spawalnicze, bądź wszędzie tam, gdzie mamy założone akcesoria na robocie, które wymagają dużej przestrzeni, czyli dużego promienia gięcia.
igus, jako producent prowadników nie tylko dostarcza rozwiązania w formie produktów, natomiast dostarcza rozwiązania gotowe. Oznacza to, że przeprowadzamy kompleksowe modernizacje systemów zasilania na robocie, tak jak widać na schemacie od 1 do 6 osi, no i oczywiście poprzez 7, gdy robot jeździ, tam wykorzystujemy nasze prowadniki do ruchów liniowych.
Systemy prowadzenia kabli na robocie. Zasilanie osi 1
Coś co nie jest tak popularne, ale bardzo dobrze sprawdza się w sytuacjach, gdy robot ma wiele stopni obrotu na pierwszej osi. Jest to nasz twisterchain. Są to modułowe rynny wraz z prowadnikiem dostępne w 4 rozmiarach, tak naprawdę do 540 st możemy wykonać obrotu. Niekoniecznie musi to być zastosowane na robocie, mogą to być też obrotnice, które pracują przy robocie i obracają jakiś detal.
Jak w praktyce wyglądają systemy prowadzenia kabli na robocie?
W tym prowadniku, twisterchain kontroluje promień gięcia zarówno po średnicy robota, jak i po wysokości. Możemy w nim zamontować dowolne przewody – elektryczne, rury odciągowe, pneumatyka. Ale co jest ważne? Chodzi o to, że te prowadniki twisterchain możemy zamontować dowolnie, czyli np. bezpośrednio do posadzki lub do konstrukcji robota. Oczywiście wszystkie adaptery przyłączeniowe prowadnika na punkcie stałym czy na punkcie ruchomym dostarczamy.
Jeśli tego byłoby mało, to kolejnym z naszych systemów jest moduł obrotowy RBR, czyli prowadnik liniowy, który ma dwa promienie gięcia. Jest to rozwiązanie w 100% uszyte na miarę aplikacji. W tym wypadku wewnętrzna rynna jest obrotowa, ale to czy to będzie rynna zewnętrzna czy wewnętrzna zależy od aplikacji, co będzies prostsze do zastosowania w aplikacji podczas modernizacji. Jest to ważne, z racji tego, że ten system projektujemy specjalnie do konkretnych aplikacji, np. jako rynnę wewnętrzną można wykorzystać kolumnę istniejącego robota. Przykład – robot z kolumna o średnicy 500 mm, to zamiast rynny wewnętrznej możemy wykorzystać tą kolumnę.
Zasilanie osi 2-3
Nie pozostawiamy Klienta samego sobie poza pierwszą osią, i nie zaczynamy współpracy od 3 do 6 osi, systemami odciągowymi. Oferujemy kompletne adaptery, na pierwsze ramie, czyli ciągłość zachowania tej pracy w prowadniku od pierwszej osi po trzecią, czy aż po szóstą. Bez względu na to, czy to będą adaptery pojedyncze z dwoma mocowaniami pod prowadnik, czy to dopasowane pod konkretne rozstawy/otwory robota. Pod konkretny model robota mamy adaptery przygotowane w systemie plug and paly, żeby łatwo było to zamontować, bez konieczności wierceń, frezowań, spawania, gwintowania… Wszystkie rozwiązania i adaptery dostarczamy pod konkretne modele, gotowe do założenia.
twisterchain
Animacja – zasada działania twisterchain
Prowadnik obraca się jak na animacji, ale najciekawsze są tu systemy odciągowe od 3 do 6 osi. Widoczny jest system prowadnika na odciągu, tzw. systemie retrakcyjnym, który umożliwia robotowi pobranie tyle prowadnika ile robot potrzebuje, po to by podczas obrotu nie generować naddatków na prowadniku. Wiadomo bowiem, że gdy robot wykonuje skomplikowany ruch, tego naddatku przewodów oraz prowadnika czy peszla musimy nałożyć tyle, żeby on był w stanie przejechać każdą referencję.
Idealną byłaby sytuacja, gdyby roboty chodziły na 10% i pętla by nam nie przeszkadzała, gdyż w większości aplikacji, gdyby tylko było to możliwe, mogłyby chodzić na 110%, także dzięki temu, że system pobiera sobie naddatek prowadnika cały czas mamy zniwelowaną pętlę. Co znaczy, że prowadnik jest jak najbliżej robota, co przy szybkich ruchach robota niweluje nam siłę bezwładności.
Naddatek określa doradca igus, gdyż pod daną serię elementy sprężyste dopasowujemy katalogowo. Natomiast to ile klient dopnie prowadnika za systemem zależy tylko od niego i od aplikacji.
Prowadnik ma budowę modułową, dlatego możemy dopinać po jednym, dwóch, trzech czy pięciu ogniwach. Jest tu pełna dowolność. Oznacza to również, że nie ma konieczności zakupu w naszym sklepie 1 m prowadnika. Klient może bowiem kupić np. 3 ogniwa, czyli tyle ile mu w danym momencie potrzeba, lub by mieć na zapas.
Rodzaje prowadników
Należy pamiętać, że podczas pracy prowadnik dotyka robota, gdyż taka jest zasada działania tego systemu – ma być blisko robota. W takiej sytuacji może dojść do wytarć np. farby na robocie. Co więcej, aby ochronić nasze systemy prowadzenia kabli na robocie, wyposażyliśmy w protektory, czyli ochraniacze prowadnika. Montujemy je we wszystkich miejscach, w których prowadnik może mieć tendencje do tego, by zahaczyć o ostry element robota. Są to np. przejście osi, dokręcone, wystające elementy czy miejsca na otwory. Oznacza to, że możemy się dostosować już nie tylko pod samego robota, ale pod daną referencję, którą robot wykonuje.
Fiberoad
Animacja – Fiberoad (wędka)
Drugi z popularnych systemów, bardzo dobrze sprawdzający się w aplikacjach pick places to tzw. fiberroad, znany również pod określeniem wędka. Jak on działa? Tutaj prowadnik nie dotyka ramienia robota, więc tarcie mamy całkowicie zniwelowane. Nad 5 osią kończą się włókna sprężyste i zaczyna się prowadnik puszczony luzem, którego długość możemy sobie dowolnie dopasować.
Dlaczego jednak w aplikacjach pick places lepiej wykorzystać fiberrod a nie RS? Odpowiedź jest prosta. Chodzi o promienie gięcia. Przy RS zagięcie na prowadniku mamy takie, na jakie on nam pozwoli, czyli w zależności od jego rozmiaru. Natomiast przy fiberroad, możemy puścić przewody, które mają bardzo duży promień gięcia, ponieważ tak naprawdę tu tych zagięć nie ma…
To po co RS, jeśli można zamontować wędkę, w której prowadnik nie dotyka ramienia robota i go nie rysuje? Jest bowiem jedna ważna kwestia, którą należy spełnić przy wędce. Maksymalnie 90 st w górę wygięcia w górę nadgarstka, po to aby ten prowadnik się nie przegiął.
Dzięki możliwości wykorzystania prowadników o zwiększonym promieniu gięcia, nie zaburzamy technologii. Oczywiście, moglibyśmy dopasować system do robota, tak by doskonale pracował przy danej referencji. Jednak zawsze bierzemy pod uwagę to, że w prowadniku poza klasycznymi przewodami może znajdować się coś więcej, np. drut spawalniczy. Dlatego by nie zaburzać technologii, zawsze dajemy prowadniki o większym promieniu gięcia.
Liniowy elastyczny system odciągu
W tym systemie odciąg zrealizujemy na wózku. Stosujemy go również w aplikacjach, w których musimy stosować duże promienie gięcia.
Animacja – opis systemów
triflex® RS – do połowy prowadnika, na naddatku ułożone są włóka sprężyste, które realizują retrakcję całego systemu
triflex® RSP – system oparty o łożyska i rolkę, podobnie jak RS. Natomiast odciąg, a bardziej odpychanie niż odciąg, zrealizujemy za pomocą siłownika pneumatycznego. Dedykowany do aplikacji, w których mamy bardzo dużo sprzętu, np. przewody wodne, czy duże przewody prądowe.
triflex® RSE.40.L/R – alternatywa dla RSP. Podstawowa liniówka, do robotów. Tu rozmiar pozwoli nam ułożenie przewodów 40 i 50, dedykowany do małych robotów, niezbyt wykręconych. System bardzo lekki (1,7 kg) i bardzo ekonomiczny.
triflex® RSE liniowy – dla dużo większych robotów, gdzie trzeba zachować promień gięcia, system kompaktowy, bez dodatkowych elementów.
W tym wypadku jest kilka obszarów, na które należy zwrócić uwagę. Pierwszy z nich to elastyczność, tak aby ramię z przewodami mogło swobodnie pracować nie powodując naprężeń na przewodach, a drugą z nich jest szybki i łatwy montaż.