Sterowanie silnikiem krokowym za pomocą sterownika drylin® D1 to niezwykle ekonomiczne i łatwe w użyciu rozwiązania. Połączenie jest szybkie i łatwe. Możliwe jest również sterowanie silnikiem za pomocą laptopa, tabletu lub smartfona. Zobaczcie sami!
Dzisiaj zaprezentuję Państwu sterownik D1 i to jak połączyć się z nim komputerem oraz to, jak go skonfigurować i uruchomić pierwszy prosty program.
Sterowanie silnikiem krokowym – konfiguracja
Kiedy mamy już podłączony hardware, czyli silnik, czujnik krańcowy (opcjonalnie), a także zasilanie do sterownika, możemy połączyć się z komputerem za pomocą zwykłego kabla ethernetowego.
Po wpięciu kabla do komputera, sterownik wyświetli swój adres IP (musimy na niego chwile poczekać), który musimy wpisać w przeglądarkę internetową. Już widać, że wyświetla się nam IP. Wystarczy je wpisać w przeglądarkę i otwiera się graficzny interfejs użytkownika, w którym możemy zacząć konfigurację naszego sterownika D1.
Sterownik jest webserwerem, dzięki czemu współpraca z nim nie wymaga instalowania żadnego oprogramowania. Wystarczy nam komputer z systemem operacyjnym Windows i z przeglądarką internetową.
Kiedy mamy już otwarty interfejs użytkownika widzimy stronę startową, na której na początku nie musimy właściwie nic robić. Przechodzimy do zakładki Motor, odpowiadającej za ustawienia silnika. Tutaj wybieramy sobie najpierw rodzaj silnika i numer artykułu. Jeżeli jest to silnik firmy igus®, to numer artykułu możemy sczytać z naklejki znajdującej się bezpośrednio na silniku. W naszym przypadku jest to ten numer artykułu. Od razu dostosowują nam się ustawiania silnika, które wystarczy sobie zatwierdzić. Jeszcze wybieramy tryb kroków.
Ustawienia
Zrobimy podstawowe ustawienia, żeby jak najprościej uruchomić sterownik.
Tutaj nie musimy nic robić na początku, jedynie przechodzimy do osi (zakładka Axis). Teraz musimy wpisać dostępny skok roboczy osi. W naszym przypadku to jest 240 mm i przełożenie na 1 obrót. Czyli 1 obrót silnika to 54 mm przesuwu liniowego. Możemy zostawić sobie ustawienia takie jak mamy wgrane na początku, jeśli chodzi o limity dla ruchu, prędkości, przyspieszenia. Możemy je sobie także zaktualizować, tak żeby bardziej odpowiadały naszym potrzebom.
Wybieramy opcje czujników – w naszym przypadku mamy prawą krańcówkę (o tym jak to rozpoznać opowiemy przy innej okazji). Wybieramy sposób referencji, czyli znajdowania puntu zerowego. U nas będzie to LSP (Limit Switch Positive), czyli prawa krańcówka referencyjna. Ustawiamy offset, czyli po homingu zapisze nam się pozycja 240, ponieważ to jest dodatni skraj osi.
Polecenia
I tak naprawdę ustawienia mamy skończone. Wystarczy załączyć zasilanie silnika i przejść do ustawiania poleceń.
W trybie binarnym wystarczy, że wpiszemy rodzaj komendy, przyspieszenie z jakim ma być ta komenda wykonana, prędkość i przejście do następnego kroku. Wybieramy sobie ruch absolutny.
Najpierw mamy homing, potem ruch absolutny, czyli w odniesieniu do naszego układu spółrzędnych 0 z referencji. Tutaj wpisujemy sobie kolejny ruch, znowu przyspieszenie, które chcemy sobie wybrać, prędkość i przejście do kolejnej linijki.
Zrobimy sobie taką prostą pętlę między dwoma punktami, tak żeby uruchomić najprostszy program w tym trybie binarnym.
Wracamy do wiersza drugiego i dzięki temu po homingu przejdzie nam na pozycję 50, potem do ruchu na pozycję 240, i między tymi dwoma pozycjami będzie nam sterownik jeździł.
Sterowanie silnikiem krokowy – uruchomienie programu
Teraz uruchomić program możemy na kilka sposobów.
Jednym z nich jest kliknięcie przycisku Start w interfejsie użytkownika. Od razu widzimy, że wykonuje się homing, pierwsze polecenie, przejazd na pozycję i mamy pętlę. Zatrzymać możemy to tym przyciskiem albo przyciskami podłączonymi już do wejść cyfrowych. Więc mamy Start, program wykonuje się i możemy go zatrzymać.
I jeszcze jako ciekawostkę dodam, co jest rzadkie przy tego typu sterownikach, że parametry możemy zmieniać w trakcie pracy osi. To znaczy, że możemy zmienić pozycję i już za kolejnym przejściem ta pozycja jest zaktualizowana. Możemy zmniejszyć prędkość, żeby było dobrze widać, że to rzeczywiście się stało. I już przy kolejnym przejściu sterownik wykonuje nam to polecenie zaktualizowane.
Na dzisiaj to tyle. Bardzo dziękuje za uwagę.
Dowiedz się więcej na temat sterowania silnikiem do zastosowań liniowych i obrotowych. Kup już dzisiaj drylin® D1 dla silników prądu stałego.
